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  1.矩阵在3d空间中的作用

  (1)长方体A想绕(10,3,4)旋转50°且沿着x方向放大2倍且向(9,-1,8)方向平移2个单位,那么经过上面的变换后,新的长方体各个点的坐标是多少呢?应用矩阵可以很轻松的算出答案。
  (2)知道子坐标系在父坐标系中的位置,可以求出子坐标系中的店在父坐标系中的位置。

  2.矩阵的基础知识

  矩阵能描述任意线性变换。线性变换保留了直线和平行线,线性变换保留直线的同时,其他的几何性质如长度、角度、面积和体积可能被变换改变了。简单的说,线性变换可能“拉伸”坐标系,但不会“弯曲”或“卷折”坐标系。
  (1)平移
  以下矩阵能把一点向t矢量方向平移:

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  (2)旋转

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  正方向为从旋转轴正向看过去的逆时针方向,比如绕z轴[0,0,1]旋转,正方向为x至y轴方向
  知道了绕着三轴后的旋转矩阵,那么下面就是绕任意向量所得的矩阵了。设M为单位矩阵经向量a旋转后的矩阵,且a = (xa, ya, za),旋转角度为α,则

M=1447927876767621.jpg

  不要问为什么,记住即可。

  (3)缩放
  缩放点为r,X轴缩放sx,y轴缩放sy,z轴缩放sz,则新坐标为:

1447927919490068.jpg

  (4)综合

  比如要把坐标系中的所有点平移[2,3,4](X轴平移2,y轴平移3,z轴平移4),1447927944267943.jpg

  绕z轴旋转90°,1447927995666716.jpg
  x,y,z轴都放大2倍,1447928026250167.jpg
  则得到的变换矩阵为1447928040565811.jpg
  注意:缩放不是只把sx,sy,sz位置相乘,而是那一轴的模为缩放值
  最后所得的变换矩阵1447928062231266.jpg不等于相乘1447928081581052.jpg

  3.子空间向父空间的变换

  把点或方向从任何子坐标系C变换至父坐标系P的矩阵,可写作Mc-p。此矩阵表示把点或方向从子空间变换至父空间。以下等式把任何子空间位置矢量Pc变换至父空间位置矢量Pp,Pp = PcMc-p
  Mc-p =1447928130520198.jpg

  • ic为子空间x轴的单位基矢量,此矢量以父空间坐标表示
  • jc为子空间y轴的单位基矢量,此矢量以父空间坐标表示
  • kc为子空间z轴的单位基矢量,此矢量以父空间坐标表示
  • tc为子坐标系相对于父坐标系的平移

  4.坐标系中点的RST(旋转平移缩放)

  OpenGl超级宝典第四版P101页说:如果一个4×4矩阵包含了一个不同的坐标系统的位置和方向(可以看成上面的Mc-p),那么,把一个顶点Pp与这个矩阵相乘,其结果就是一个变换到该坐标系统的新顶点Pc(坐标还是相对于原坐标系)。这看起来像公式Pc =Pp Mc-p ,错错错!这用Pp完全是个误导,把Pp改名字叫A,坐标V,由于是线性变换,所以在新坐标系统中A的坐标还是V,所以这就与Pp = PcMc-p 一致了,Pp为A在新坐标系统中V在原坐标系中的坐标。

  5.OpenGl中的矩阵变换

  OpenGl中矩阵的变换是叠加的,每做一次矩阵变换,就把零点移到新的坐标系中。下次变换只影响当前坐标系及其子坐标系,不会影响其父坐标系。载入单位矩阵是将零点重新置为最初的零点。
  单纯的矩阵运算不会移动零点位置,所以与单位矩阵相乘没有任何效果。

  参考:

  1.OpenGl超级宝典第四版P101
  2.游戏引擎架构P151
  3.OpenGL中glRotatef()函数究竟对矩阵做了什么
  4.3D数学 ---- 矩阵的几何解释